российский историк и краевед, академик РАО. Сын ученого и путешественника О. Ю. Шмидта, племянник философа Я. Э. Голосовкера.
Окончил исторический факультет Московского университета в 1944 г. C 1949 г. преподавал в Московском историко-архивном институте. Доктор исторических наук (1965). Почетный доктор РГГУ, с 1970 г. – профессор. Одновременно с 1956 г. работал в Институте истории АН СССР, с 2001 г. – в Институте славяноведения РАН. С 1992 г. – действительный член – учредитель Российской академии образования, с 1997 г. – Иностранный член Польской академии наук. Советник РАН. Председатель Союза краеведов России (с 1990); один из инициаторов составления и издания двух краеведческих альманахов «Арбатский архив» (1997, 2009). В 1968-2002 гг. являлся председателем Археографической комиссии Академии наук (Комиссии Института славяноведения РАН по археографии, архивоведению и смежным дисциплинам). В дальнейшем, до самой смерти, был ее Почетным Председателем (возглавлял комиссию член-корреспондент РАН С. М. Каштанов).
Был членом Государственного совета при Президенте РФ по особо ценным объектам культурного наследия народов РФ, многих ученых и научных советов, редакционных коллегий, Председателем Всероссийского общества краеведов, председателем жюри Анциферовской премии, ответственным редактором «Археографического ежегодника», Московской энциклопедии, ряда периодических изданий. Являлся заместителем председателя редакционного совета библиотеки «История Москвы с древнейших времен до наших дней», руководителем Учебно-научного центра исторического краеведения и москвоведения, с 1949 г. бессменно руководил студенческим научным кружком источниковедения отечественной истории. Более 500 научных трудов по истории культуры, историографии, археографии, архивоведению и др. Особенно значимы труды по средневековой российской истории XVI-XVII вв.