российский физикогеограф, поэт. Член Союза писателей РСФСР (с 1967). Почетный член Географического общества АН СССР (1981) и Всероссийского общества охраны природы. Автор около 300 научных и 100 научно-популярных работ, а также двух сборников стихов.
В 1930-1931 гг. был учеником слесаря в Западной Сибири. В 1931-1934 гг. – студент Омского сельскохозяйственного института и Московской сельскохозяйственной академии им. К. А. Тимирязева. В 1934-1935 гг. был занят на туристской работе в Красной Поляне, на Западном Кавказе, был экскурсоводом в Кавказском заповеднике, занимался природоохранной пропагандой. В 1939 г. окончил географический факультет МГУ, после чего остался на кафедре. В 1939-1943 гг. – старший преподаватель географического факультета МГУ. В годы войны занимался военно-географическим обеспечением действующих фронтов. После демобилизации вернулся в МГУ на преподавательскую работу.
В 1949-1980 гг. – инициатор, участник создания и первый директор Музея землеведения МГУ. В 1955-1965 гг. – ученый секретарь Московского филиала Географического общества СССР. Проводил исследования на Кавказе. Организатор Копетдагской комплексной экспедиции МГУ (1942), участник экспедиции и организатор топографических работ на Сахалине и Курильских островах (1946-1947). Участвовал в работе Комиссии по наименованию улиц Москвы, редактор сборников «Имена московских улиц» и автор обзорно-мемуарной книги «Московских улиц имена». В числе оригинальных научных концепций Ефремова: понятие о ландшафтной сфере Земли, о социосфере и биосоциальном человечестве, о теории природопользования. Многие идеи Ефремова внедрены в методику географических исследований и характеристик, в государственную картографию, в природоохранное законодательство. В 1960 г. был одним из авторов проекта закона об охране природы в РСФСР.